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Rodolfo Orjuela

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Présentation

I am full professor in automatic control at the Université de Haute-Alsace (Mulhouse, France). I am also affiliated to the [IRIMAS](http://www.irimas.uha.fr/) ([MIAM team).](http://www.miam.crespim.uha.fr/) I received a first Master in Artificial Intelligence, Pattern recognition and Robotics from the Paul Sabatier University (Toulouse, France) in 2004 and a second Master in Automatic control from the University of Bordeaux (France) in 2005. In 2008, I received a Ph.D. degree in Automatic Control and Signal Processing from the Institut National Polytechnique de Lorraine (INPL-Nancy, France). My Ph.D. thesis, prepared at the Centre de Recherche en Automatique de Nancy [CRAN](http://www.cran.uhp-nancy.fr/anglais/), is entitled: A contribution to the state estimation and fault diagnosis of systems represented by multiple-models (Contribution à l'estimation d'état et au diagnostic des systèmes représentés par des multimodèles [Download the French version](https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00359631v1)). My current research interests at the [IRIMAS](http://www.irimas.uha.fr/) ([MIAM team](http://www.miam.crespim.uha.fr/)) concern the hierarchical and generic control laws applied to the automated guidance of on-ground vehicles. The study cases are particularly automotive and aircraft vehicles. Additionally, the control law reconfiguration and the fault tolerant control (FTC) are also of my interest. These works are meanly based-on Predictive Control, Control Allocation and Linear Parameter Varying Systems. My teaching activities at the [ENSISA](http://www.ensisa.uha.fr/?lg=en) (National Engineering School) deal with lectures on System Modelling using Bond-Graph and SysML approaches on the one hand and Adaptive Control and Multiplr-model control on the other hand. These last lectures are also proposed to the [MASTER 2 EEA](http://www.uha.fr/wp-content/uploads/2018/06/master-EEA.pdf) students. Besides, I am responsible of the [Automatic Control Experimental Lab.](https://www.youtube.com/channel/UCGik2F_duQpWyhyLYySzQhg) of undergraduate Automatic Control courses at the ENSISA. The list of my publications is available [here](http://hal.archives-ouvertes.fr/Public/afficheRequetePubli.php?auteur_exp=rodolfo,orjuela&CB_auteur=oui&CB_titre=oui&CB_article=oui&langue=Francais&tri_exp=typdoc&tri_exp2=typdoc&tri_exp3=date_publi&ordre_aff=TA&Fen=Aff&css=../css/VisuRubriqueEncadre.css). My publications are available in open-access at the French national server of open files [HAL](http://hal.archives-ouvertes.fr/index.php) or by e-mail request. ### PhD, Post-doc & MS advising #### PhD in progress - Wissam SAYSSOUK. (2021-2024). Développement d'architectures de commande sûres pour un véhicule autonome. - Anis KOLIAI. (2021-2024). Navigation sûre d’un véhicule autonome terrestre dans un environnement partagé et contraint. - Benoît VIGNE. (2020-2023). Génération de trajectoires locales temps réel pour une véhicule autonome dans un environnement dynamique et coopératif. - David VIEIRA. (2019-2022). Contribution au contrôle global de la dynamique d'un robot agricole autonome. - Manel AMMOUR. (2019-2022). Stratégies de commandes collaboratives pour la gestion d’une flotte de véhicules autonomes. Application à l’évitement de collisions sur autoroute. #### Former PhD students - Faïza KHELLADI. **Architectures hiérarchisées de contrôle global du châssis tolérantes aux défauts pour le guidage et la stabilisation d'un véhicule autonome.** PhD Thesis, Université de Haute-Alsace, 2021. PhD defense committee: Pr. Mohammed Chadli (Univ. Paris-Saclay), Dr. Chouki Sentouh (Univ. Polytech. de Hauts-de-France), Pr. Brigitte D'Andréa-Novel (Univ. de Sorbonne), Dr. Reine Talj (CNRS, Univ. de Technologie de Compiègne), Dr. Mario Cassaro (ONERA), Dr. Pierre Dumas (Groupe LOHR), Pr. Michel Basset (Université de Haute-Alsace), Dr. Rodolfo Orjuela (Université de Haute-Alsace). - Stefan NIEDERBERGER. **Graph-based modelling and hierarchical distributed control design for decentralized high-pressure pumps.** PhD Thesis, Université de Haute-Alsace, 2019. In collaboration with the Institut für Automation IA. PhD defense committee: Pr. Lug Dugard (Université Grenoble Alpes, reviewer), Pr. Eric Bideaux (INS Lyon), Pr. Didier Theillol (Univ. de Lorraine), Pr Roland Anderegg (FHNW Windisch), Mr. Patrick Baumann (Zaugg Maschinenbau AG), M. Peter Reinbold (Jet Cut Power GmbH), Pr. Michel Basset (Université de Haute-Alsace), Dr. Rodolfo Orjuela (Université de Haute-Alsace), Pr. Pascal Schleuniger (FHNW Windisch). *Currently professional situation: senior researcher at Hochschule Luzern (iHomeLab, Switzerland)* - Mohamed Taha BOUDALI. **Contributions au guidage d'un véhicule autonome en situations non conventionnelles de conduite.** PhD Thesis, Université de Haute-Alsace, 2019. PhD defense committee: Pr. Saïd Mammar (Université d'Evry Val d'Essonne, reviewer), Dr. Fawzi Nashashibi (INRIA Mines Paris Tech, reviewer), Pr. Thierry-Marie Guerra (Université Polytechnique Hauts-de-France), Dr. Rachid Attia (Groupe PSA), Pr. Michel Basset (Université de Haute-Alsace), Dr. Rodolfo Orjuela (Université de Haute-Alsace). *Currently professional situation: researcher at RT SystemX (France)* - Rachid ATTIA. **Coupled Longitudinal and Lateral Control for a Safe Automated Vehicle Guidance.** PhD Thesis, Université de Haute-Alsace, 2015. PhD defense committee: Pr. Philippe Chevrel (Ecole des Mines de Nantes, reviewer), Pr. Didier Dumur (CentraleSUPELEC, reviewer), Dr. Tankut Acarman Galatasaray University (Turkey), Pr. Péter Gàspàr Académie des Sciences (Hongrie), Pr. Olivier Sename (Grenoble Institute of Technology), Pr. Michel Basset (Université de Haute-Alsace), Dr. Rodolfo Orjuela (Université de Haute-Alsace), Mr. Richard Keller (Musée National de l’Automobile). *Currently professional situation: ADAS Team Manager Stellantis (Morocoo)* #### Former Post-Doc collaborators - Adeel MEHMOOD, Porjet ERGOFLUX, **Modelling and experimental validation of Textile Pockets.** *Currently professional situation:* [COMSATS University Islamabad | CUI](https://www.researchgate.net/institution/COMSATS_University_Islamabad) · [Department of Electrical Engineering (Pakistan)](https://www.researchgate.net/institution/COMSATS_University_Islamabad/department/Department_of_Electrical_Engineering) #### Former MS students - Kévin DELEPLACE. **Amélioration du guidage d'un véhiucle autonome compte tenu des défauts de perception**. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université d'Evry), Université de Haute-Alsace, 2021. - Jesus Ruben GOMEZ GOMEZ. **Lateral control strategy for autonomous vehicles based on the model predictive control.** MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université Haute-Alsace), Université de Haute-Alsace, 2019. (Ingénieur IRIMAS) - Asma GASMI. **Stability criterias analysis and control for an autonomous vehicle.** MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université de grenoble Alpes), Université de Haute-Alsace, 2018. (Doctorante CIFRE Ecole des Mines de Saint Étienne et AHF) - Joudi AL SAFADi. **Intégration de systèmes de commande dans un véhicule électrique de type Twizy.** MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université d'Evry), Université de Haute-Alsace, 2017. (Consultant chez ALTEN pour Valeo) - Manon PFLIMLIN. **L'encadrement juridique du véhicule "autonome"**. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Droit de la Prévention des Risques et Responsabilités-UHA), Université de Haute-Alsace, 2016. (Ingéniéur d’Etudés IFSTTAR) - Fawzi BOUROUIH. **Instrumentation d'un véhicule électrique Twizy.** MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université de Lille 1), Université de Haute-Alsace, 2016. (Consultant chez AHETYS/Assystem pour Renault) - Lydia HABIB. **Stabilisation d'un avion au sol en tenant compte des effets aérodynamiques et des pertes d’efficacité des actionneurs.**MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université d’Évry), Université de Haute-Alsace, 2015. (PhD student at LAMIH) - Mohamed Taha BOUDALI. **Modélisation et commande d'un avion au sol compte tenu des effets aérodynamiques.**. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Ecole Centrale de Nantes), Université de Haute-Alsace, 2014. (PhD student at IRIMAS) - Nicolas MARTIN. **Modélisation pour la commande de sièges actifs dans le domaine de l'automobile**. MASTER thesis (stage fin d'études ENSISA), Université de Haute-Alsace, 2012. - Emeric THEVENET. **Etude et amélioration du comportement au sol des avions pilotés à l'aide de lois de commande hiérarchisées**. MASTER thesis (stage fin d'études ESISAR), Université de Haute-Alsace, 2012. (Ingénieur Rennault) - Mohamed AMRI. **Etude et mise en oeuvre des techniques d'allocation de commande.**. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 AII-UHA), Université de Haute-Alsace, 2011.
I am full professor in automatic control at the Université de Haute-Alsace (Mulhouse, France). I am also affiliated to the [IRIMAS](http://www.irimas.uha.fr/) ([MIAM team).](http://www.miam.crespim.uha.fr/) I received a first Master in Artificial Intelligence, Pattern recognition and Robotics from the Paul Sabatier University (Toulouse, France) in 2004 and a second Master in Automatic control from the University of Bordeaux (France) in 2005. In 2008, I received a Ph.D. degree in Automatic Control and Signal Processing from the Institut National Polytechnique de Lorraine (INPL-Nancy, France). My Ph.D. thesis, prepared at the Centre de Recherche en Automatique de Nancy [CRAN](http://www.cran.uhp-nancy.fr/anglais/), is entitled: A contribution to the state estimation and fault diagnosis of systems represented by multiple-models (Contribution à l'estimation d'état et au diagnostic des systèmes représentés par des multimodèles [Download the French version](https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00359631v1)). My current research interests at the [IRIMAS](http://www.irimas.uha.fr/) ([MIAM team](http://www.miam.crespim.uha.fr/)) concern the hierarchical and generic control laws applied to the automated guidance of on-ground vehicles. The study cases are particularly automotive and aircraft vehicles. Additionally, the control law reconfiguration and the fault tolerant control (FTC) are also of my interest. These works are meanly based-on Predictive Control, Control Allocation and Linear Parameter Varying Systems. My teaching activities at the [ENSISA](http://www.ensisa.uha.fr/?lg=en) (National Engineering School) deal with lectures on System Modelling using Bond-Graph and SysML approaches on the one hand and Adaptive Control and Multiplr-model control on the other hand. These last lectures are also proposed to the [MASTER 2 EEA](http://www.uha.fr/wp-content/uploads/2018/06/master-EEA.pdf) students. Besides, I am responsible of the [Automatic Control Experimental Lab.](https://www.youtube.com/channel/UCGik2F_duQpWyhyLYySzQhg) of undergraduate Automatic Control courses at the ENSISA. The list of my publications is available [here](http://hal.archives-ouvertes.fr/Public/afficheRequetePubli.php?auteur_exp=rodolfo,orjuela&CB_auteur=oui&CB_titre=oui&CB_article=oui&langue=Francais&tri_exp=typdoc&tri_exp2=typdoc&tri_exp3=date_publi&ordre_aff=TA&Fen=Aff&css=../css/VisuRubriqueEncadre.css). My publications are available in open-access at the French national server of open files [HAL](http://hal.archives-ouvertes.fr/index.php) or by e-mail request. ### PhD, Post-doc & MS advising #### PhD in progress - Wissam SAYSSOUK. (2021-2024). Développement d'architectures de commande sûres pour un véhicule autonome. - Anis KOLIAI. (2021-2024). Navigation sûre d’un véhicule autonome terrestre dans un environnement partagé et contraint. - Benoît VIGNE. (2020-2023). Génération de trajectoires locales temps réel pour une véhicule autonome dans un environnement dynamique et coopératif. - David VIEIRA. (2019-2022). Contribution au contrôle global de la dynamique d'un robot agricole autonome. - Manel AMMOUR. (2019-2022). Stratégies de commandes collaboratives pour la gestion d’une flotte de véhicules autonomes. Application à l’évitement de collisions sur autoroute. #### Former PhD students - Faïza KHELLADI. **Architectures hiérarchisées de contrôle global du châssis tolérantes aux défauts pour le guidage et la stabilisation d'un véhicule autonome.** PhD Thesis, Université de Haute-Alsace, 2021. PhD defense committee: Pr. Mohammed Chadli (Univ. Paris-Saclay), Dr. Chouki Sentouh (Univ. Polytech. de Hauts-de-France), Pr. Brigitte D'Andréa-Novel (Univ. de Sorbonne), Dr. Reine Talj (CNRS, Univ. de Technologie de Compiègne), Dr. Mario Cassaro (ONERA), Dr. Pierre Dumas (Groupe LOHR), Pr. Michel Basset (Université de Haute-Alsace), Dr. Rodolfo Orjuela (Université de Haute-Alsace). - Stefan NIEDERBERGER. **Graph-based modelling and hierarchical distributed control design for decentralized high-pressure pumps.** PhD Thesis, Université de Haute-Alsace, 2019. In collaboration with the Institut für Automation IA. PhD defense committee: Pr. Lug Dugard (Université Grenoble Alpes, reviewer), Pr. Eric Bideaux (INS Lyon), Pr. Didier Theillol (Univ. de Lorraine), Pr Roland Anderegg (FHNW Windisch), Mr. Patrick Baumann (Zaugg Maschinenbau AG), M. Peter Reinbold (Jet Cut Power GmbH), Pr. Michel Basset (Université de Haute-Alsace), Dr. Rodolfo Orjuela (Université de Haute-Alsace), Pr. Pascal Schleuniger (FHNW Windisch). *Currently professional situation: senior researcher at Hochschule Luzern (iHomeLab, Switzerland)* - Mohamed Taha BOUDALI. **Contributions au guidage d'un véhicule autonome en situations non conventionnelles de conduite.** PhD Thesis, Université de Haute-Alsace, 2019. PhD defense committee: Pr. Saïd Mammar (Université d'Evry Val d'Essonne, reviewer), Dr. Fawzi Nashashibi (INRIA Mines Paris Tech, reviewer), Pr. Thierry-Marie Guerra (Université Polytechnique Hauts-de-France), Dr. Rachid Attia (Groupe PSA), Pr. Michel Basset (Université de Haute-Alsace), Dr. Rodolfo Orjuela (Université de Haute-Alsace). *Currently professional situation: researcher at RT SystemX (France)* - Rachid ATTIA. **Coupled Longitudinal and Lateral Control for a Safe Automated Vehicle Guidance.** PhD Thesis, Université de Haute-Alsace, 2015. PhD defense committee: Pr. Philippe Chevrel (Ecole des Mines de Nantes, reviewer), Pr. Didier Dumur (CentraleSUPELEC, reviewer), Dr. Tankut Acarman Galatasaray University (Turkey), Pr. Péter Gàspàr Académie des Sciences (Hongrie), Pr. Olivier Sename (Grenoble Institute of Technology), Pr. Michel Basset (Université de Haute-Alsace), Dr. Rodolfo Orjuela (Université de Haute-Alsace), Mr. Richard Keller (Musée National de l’Automobile). *Currently professional situation: ADAS Team Manager Stellantis (Morocoo)* #### Former Post-Doc collaborators - Adeel MEHMOOD, Porjet ERGOFLUX, **Modelling and experimental validation of Textile Pockets.** *Currently professional situation:* [COMSATS University Islamabad | CUI](https://www.researchgate.net/institution/COMSATS_University_Islamabad) · [Department of Electrical Engineering (Pakistan)](https://www.researchgate.net/institution/COMSATS_University_Islamabad/department/Department_of_Electrical_Engineering) #### Former MS students - Kévin DELEPLACE. **Amélioration du guidage d'un véhiucle autonome compte tenu des défauts de perception**. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université d'Evry), Université de Haute-Alsace, 2021. - Jesus Ruben GOMEZ GOMEZ. **Lateral control strategy for autonomous vehicles based on the model predictive control.** MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université Haute-Alsace), Université de Haute-Alsace, 2019. (Ingénieur IRIMAS) - Asma GASMI. **Stability criterias analysis and control for an autonomous vehicle.** MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université de grenoble Alpes), Université de Haute-Alsace, 2018. (Doctorante CIFRE Ecole des Mines de Saint Étienne et AHF) - Joudi AL SAFADi. **Intégration de systèmes de commande dans un véhicule électrique de type Twizy.** MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université d'Evry), Université de Haute-Alsace, 2017. (Consultant chez ALTEN pour Valeo) - Manon PFLIMLIN. **L'encadrement juridique du véhicule "autonome"**. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Droit de la Prévention des Risques et Responsabilités-UHA), Université de Haute-Alsace, 2016. (Ingéniéur d’Etudés IFSTTAR) - Fawzi BOUROUIH. **Instrumentation d'un véhicule électrique Twizy.** MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université de Lille 1), Université de Haute-Alsace, 2016. (Consultant chez AHETYS/Assystem pour Renault) - Lydia HABIB. **Stabilisation d'un avion au sol en tenant compte des effets aérodynamiques et des pertes d’efficacité des actionneurs.**MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Université d’Évry), Université de Haute-Alsace, 2015. (PhD student at LAMIH) - Mohamed Taha BOUDALI. **Modélisation et commande d'un avion au sol compte tenu des effets aérodynamiques.**. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 Ecole Centrale de Nantes), Université de Haute-Alsace, 2014. (PhD student at IRIMAS) - Nicolas MARTIN. **Modélisation pour la commande de sièges actifs dans le domaine de l'automobile**. MASTER thesis (stage fin d'études ENSISA), Université de Haute-Alsace, 2012. - Emeric THEVENET. **Etude et amélioration du comportement au sol des avions pilotés à l'aide de lois de commande hiérarchisées**. MASTER thesis (stage fin d'études ESISAR), Université de Haute-Alsace, 2012. (Ingénieur Rennault) - Mohamed AMRI. **Etude et mise en oeuvre des techniques d'allocation de commande.**. MASTER thesis (stage fin d'études Master 2 AII-UHA), Université de Haute-Alsace, 2011.

Publications

Polytopic models for observer and fault-tolerant control designs

Rodolfo Orjuela , Dalil Ichalal , Benoît Marx , Didier Maquin , José Ragot
Olfa Boubaker and Quanmin Zhu and Magdi S. Mahmoud and José Ragot and Hamid Reza Karimi and Jorge Dávila. New Trends in Observer-based Control: An Introduction to Design Approaches and Engineering Applications, 1, Academic Press, pp.295-335, 2019, 978-0-12-817038-0. ⟨10.1016/B978-0-12-817038-0.00009-3⟩
Chapitre d'ouvrage hal-02088337v1

SIMPHA Experience: Contribution to new mobility solutions for people with reduced mobility in the Upper Rhine context

Rodolfo Orjuela , Jonathan Ledy , Michel Basset
Sustainability research in the Upper Rhine region, 2019
Chapitre d'ouvrage hal-02415834v1
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An Emergency Hierarchical Guidance Control Strategy for Autonomous Vehicles

Faiza Khelladi , Mohamed Boudali , Rodolfo Orjuela , Mario Cassaro , Michel Basset
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2020, 23 (5), pp.4319-4330. ⟨10.1109/TITS.2020.3043485⟩
Article dans une revue hal-03109484v1

Unified dynamic and geometrical vehicle guidance strategy to cope with the discontinuous reference trajectory

Mohamed Boudali , Rodolfo Orjuela , Michel Basset
Vehicle System Dynamics, 2019, pp.1-28. ⟨10.1080/00423114.2019.1638516⟩
Article dans une revue hal-02180354v1

A graph-based modelling methodology for high-pressure networks applied on waterjet machining

Stefan Niederberger , Rodolfo Orjuela , Pascal Schleuniger , Roland Anderegg , Michel Basset
Mechatronics, 2018, 55, pp.115 - 128. ⟨10.1016/j.mechatronics.2018.08.009⟩
Article dans une revue hal-01879028v1
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LES VEHICULES AUTONOMES ET LE RISQUE TECHNOLOGIQUE : D'OU VIENT-ON ET OU VA-T-ON ?

Rodolfo Orjuela , Jonathan Ledy , Jean-Philippe Lauffenburger , Michel Basset
Riseo : risques études et observations, 2018, 2018-1 Les véhicules autonomes, 1
Article dans une revue hal-01816895v1
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Stability Constraints of Markov State Kinetic Models Based on Routh-Hurwitz Criterion

Merdan Sarmis , Rodolfo Orjuela , Jean-Marie Bouteiller , Nicolas Ambert , Arnaud Legendre
Journal of Computer Science & Systems Biology, 2015, 8, pp.296-303. ⟨10.4172/jcsb.1000204⟩
Article dans une revue hal-01510288v1
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Trois prototypes de véhicules pour faire rouler les enseignements à l'ENSISA : un retour d'expérience

Rodolfo Orjuela , Jean-Charles Peruchetti , Michel Basset
Journal sur l'enseignement des sciences et technologies de l'information et des systèmes, 2015, 14, pp.1001. ⟨10.1051/j3ea/2015001⟩
Article dans une revue hal-01120349v1

Nonlinear cascade strategy for longitudinal control in automated vehicle guidance

Rachid Attia , Rodolfo Orjuela , Michel Basset
Control Engineering Practice, 2014, 29, pp.225-234. ⟨10.1016/j.conengprac.2014.02.003⟩
Article dans une revue hal-00955162v1
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Combined longitudinal and lateral control for automated vehicle guidance

Rachid Attia , Rodolfo Orjuela , Michel Basset
Vehicle System Dynamics, 2014, 52 (2), pp.261-279. ⟨10.1080/00423114.2013.874563⟩
Article dans une revue hal-01027591v1

Modelling and experimental validation of Textile Pockets based active inflatable device

Adeel Mehmood , Michel Basset , Rodolfo Orjuela , Raphaël Dupuis , Jean-Yves Drean
ISA Transactions, 2014, 53 (--), pp.DOI: 10.1016/j.isatra.2014.07.010. ⟨10.1016/j.isatra.2014.07.010⟩
Article dans une revue hal-01065033v1
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Nonlinear system identification using heterogeneous multiple models

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science, 2013, 23 (1), pp.103-115. ⟨10.2478/amcs-2013-0009⟩
Article dans une revue hal-00753031v1
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On the simultaneous state and unknown input estimation of complex systems via a multiple model strategy

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin
IET Control Theory and Applications, 2009, 3 (7), pp.877-890. ⟨10.1049/iet-cta.2008.0148⟩
Article dans une revue hal-00402176v1
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State estimation for nonlinear systems using decoupled multiple model

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin
International Journal of Modelling, Identification and Control, 2008, 4 (1), pp.59-67. ⟨10.1504/IJMIC.2008.021000⟩
Article dans une revue hal-00168647v1
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Prise en compte des conditions initiales lors de la simulation de fonctions de transfert non entières

Rodolfo Orjuela , Rachid Malti , Mathieu Moze , Alain Oustaloup
e-STA Sciences et Technologies de l’Automatique, 2006, 3 (4), pp.Revue électronique
Article dans une revue hal-00182282v1
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A personalized path generation for an autonomous vehicle overtaking maneuver

Benoit Vigne , Rodolfo Orjuela , Jean-Philippe Lauffenburger , Michel Basset
11th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles - IAV2022, Jul 2022, Prague, Czech Republic
Communication dans un congrès hal-03720989v1

Enseigner les réseaux en EEA : approche par ludification

Thomas Josso-Laurain , Rodolfo Orjuela , Alain Bolli
Colloque de l'Enseignement des Technologies et des Sciences de l'Information et des Systèmes, CETSIS 2021, Jun 2021, Valenciennes, France
Communication dans un congrès hal-03278230v1

Collision Avoidance for Autonomous Vehicle Using MPC and Time Varying Sigmoid Safety Constraints

Manel Ammour , Rodolfo Orjuela , Michel Basset
6th IFAC Conference on Engine and Powertrain Control, Simulation and Modeling, Aug 2021, Tokyo, Japan
Communication dans un congrès hal-03325664v1

Longitudinal Vehicle Control Based on Off-Road Tire Model for Soft Soil Applications

David Vieira Gois Fernandes , Rodolfo Orjuela , Matthias Spisser , Michel Basset
6th IFAC Conference on Engine and Powertrain Control, Simulation and Modeling, Aug 2021, Tokyo, Japan
Communication dans un congrès hal-03325670v1

Coordinated AFS and DYC for autonomous vehicle steerability and stability enhancement

Faïza Khelladi , Rodolfo Orjuela , Michel Basset
IFAC World Congress, Jul 2020, Berlin, Germany. pp.14248-14253
Communication dans un congrès hal-03723125v1

Trajectory Reference Generation and Guidance Control for Autonomous Vehicle Lane Change Maneuver

Manel Ammour , Rodolfo Orjuela , Michel Basset
IEEE Mediterranean Conference on Control and Automation, Sep 2020, Saint-Raphaël, France
Communication dans un congrès hal-02976952v1

From a classic Renault Twizy towards a low cost autonomous car prototype: a proof of concept

Rodolfo Orjuela , Jean-Philippe Lauffenburger , Jonathan Ledy , Michel Basset , Joël Lambert
IFAC World Congress, Jul 2020, Berlin, Germany
Communication dans un congrès hal-02976969v1

Characterization of the impact of visual odometry drift on the control of an autonomous vehicle

Stephane Bazeille , Thomas Josso-Laurain , Jonathan Ledy , Martin Rebert , Mohamad Al Assaad
2020 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), Oct 2020, Las Vegas, United States. pp.2037-2043, ⟨10.1109/IV47402.2020.9304687⟩
Communication dans un congrès hal-03109474v1

Coordinated AFS and DYC for autonomous vehicle steerability and stability enhancement

Faïza Khelladi , Rodolfo Orjuela , Michel Basset
IFAC World Congress, Jul 2020, Berlin, Germany
Communication dans un congrès hal-02976961v1

Extended Validation of a Graph-Based Modelling Methodology for High-Pressure Networks

Stefan Niederberger , Rodolfo Orjuela , Pascal Schleuniger , Roland Anderegg , Michel Basset
Joint 8th IFAC Symposium on Mechatronic Systems and 11th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems, Sep 2019, Vienna, Austria
Communication dans un congrès hal-02156864v1

Robust Control Design for Electrically Driven High-Pressure Pumps Using H-Infinity Approach with Joint Shaping Functions

Stefan Niederberger , Rodolfo Orjuela , Michel Basset
European Control Conference (ECC), Jun 2019, Naples, Italy
Communication dans un congrès hal-02101521v1

Multi-criteria stability combination for yaw stability control of autonomous vehicles

Asma Gasmi , Mohamed Boudali , Rodolfo Orjuela , Michel Basset
9th IFAC International Symposium on Advances in Automotive Control, Jun 2019, Orléans, France
Communication dans un congrès hal-02101525v1

Direct yaw control based on a phase plan decomposition for enhanced vehicle stability

Faïza Khelladi , Rodolfo Orjuela , Michel Basset
10th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles, Jul 2019, Gdansk, Poland
Communication dans un congrès hal-02101528v1

Obstacle Avoidance, Path Planning and Control for Autonomous Vehicles

Hind Laghmara , Mohamed Boudali , Thomas Laurain , Jonathan Ledy , Rodolfo Orjuela
2019 IEEE Intelligent Vehicles Symposium, Jun 2019, Paris, France
Communication dans un congrès hal-02153577v1

Smooth Obstacle Avoidance Path Planning for Autonomous Vehicles

Wael Ben Messaoud , Michel Basset , Jean-Philippe Lauffenburger , Rodolfo Orjuela
20th IEEE International Conference on Vehicular Electronics and Safety (ICVES), Sep 2018, Madrid, Spain
Communication dans un congrès hal-01881295v1

Emergency Autonomous Vehicle Guidance Under Steering Loss

Mohamed Boudali , Rodolfo Orjuela , Michel Basset , Rachid Attia
IEEE Intelligent Vehicles Symposium 2018, Jun 2018, Chang Shu, China
Communication dans un congrès hal-01840553v1

A Comparison of Two Guidance Strategies for Autonomous Vehicles

Mohamed Boudali , Rodolfo Orjuela , Michel Basset
IFAC 2017 World Congress, Jul 2017, Toulouse, France
Communication dans un congrès hal-01566949v1

Die Brücke , l’école d’été pour traverser le pont entre l’expérience et le sa-voir expérientiel dans un contexte de travail en équipe interculturelle

Rodolfo Orjuela , Annette Pasteau , Vera Sauter
CETSIS2017 , May 2017, Le Mans, France
Communication dans un congrès hal-01566973v1

Implementation of a Robust Cruise Control Using Look-Ahead Method

Peter Gaspar , Balázs Németh , Michel Basset , Rodolfo Orjuela
8th IFAC Symposium Advances in Automotive Control, AAC 2016, Jun 2016, Kolmarden Wildlife Resort, Sweden
Communication dans un congrès hal-01354097v1

Allocation de commande duale pour la stabilisation latérale d’un véhicule

Rodolfo Orjuela , Rachid Attia , Michel Basset
JAA, Journées Automatique et Automobile (2015-11-03, 2015-11-05), Nov 2015, Bordeaux, France
Communication dans un congrès hal-04296829v1

Animation: stand commun de robotique

Rodolfo Orjuela
Fête de la science, Mar 2015, Mulhouse, France
Communication dans un congrès hal-04515058v1

Robust Hinf desing of an antomotive cruise control system

Balázs Németh , Peter Gaspar , Rodolfo Orjuela , Michel Basset
IFAC Workshop on Engine and Powertrain Control, Simulation and Modeling, E-COSM'15, Aug 2015, Columbus, United States
Communication dans un congrès hal-01189008v1

LPV-based Control Design of an Adaptive Cruise Control System for Road Vehicles

Balázs Németh , Peter Gaspar , Rodolfo Orjuela , Michel Basset
8th IFAC Symposium on Robust Control Design, IFAC, Jul 2015, Bratislava, Slovenia
Communication dans un congrès hal-01186367v1

Des maths au véhicule autonome, un tour d’horizon !

Rodolfo Orjuela , Jean-Philippe Lauffenburger
Conférence au lycée Théodore DECK (2014-01-30: Guebwiller, France), Jan 2014, Guebwiller, France
Communication dans un congrès hal-04507143v1

Dual-mode Control Allocation for Integrated Chassis Stabilization

Rachid Attia , Rodolfo Orjuela , Michel Basset
19th World Congress of the International Federation of Automatic Control, Aug 2014, Cape Town, South Africa
Communication dans un congrès hal-00975596v1

Trois prototypes de véhicules pour faire rouler les enseignements à l’ENSISA : un retour d’expérience

Rodolfo Orjuela , Jean-Charles Peruchetti , Michel Basset
CETSIS2014 : Enseignement des Technologies et des Sciences de l'Information et des Systèmes, Oct 2014, Besançon, France. pp.20-25
Communication dans un congrès hal-01078905v1

Débat autour du film « Entre de bonnes mains : mon robot assistant », un film scientifique de Peter Ford Dominey (2012)

Rodolfo Orjuela
Fête de la science (2014: Colmar, France), 2014, Colmar, France
Communication dans un congrès hal-04516670v1

Control of air pressure inside an inflatable textile pocket of an active backrest cushion

Adeel Mehmood , Rodolfo Orjuela , Michel Basset
19th World Congress of the International Federation of Automatic Control, Aug 2014, Cape Town, South Africa
Communication dans un congrès hal-00975595v1
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La place des Robots LEGO dans l'enseignement supérieur : un retour d'expérience dans trois contextes différents

Rodolfo Orjuela , Jean-Philippe Lauffenburger , Eric Hueber , Jean-Philippe Urban
CETSIS2013 : Enseignement des Technologies et des Sciences de l'Information et des Systèmes, Mar 2013, Caen, France. pp.273-278
Communication dans un congrès hal-00804458v1
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Réalisation d'un véhicule hybride à partir d'un véhicule grand public

Rodolfo Orjuela , Jérôme Ferrari , Mickaël Jondeau , Guillaume Girardin , Michel Basset
4èmes Journées Démonstrateurs en Automatique, Jun 2013, Angers, France. pp.CD
Communication dans un congrès hal-00834401v1

Longitudinal Control for Automated Vehicle Guidance

Rachid Attia , Rodolfo Orjuela , Michel Basset
2012 IFAC Workshop on Engine and Powertrain Control, Simulation and Modeling (ECOSM12), Oct 2012, Rueil-Malmaison, France. pp.85-91
Communication dans un congrès hal-00747351v1

Commande couplée longitudinale et latérale pour le guidage d'un véhicule autonome

Rachid Attia , Rodolfo Orjuela , Michel Basset
Conférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA2012), Jul 2012, Grenoble, France. pp.835-840
Communication dans un congrès hal-00717613v1

Reference Generation and Control Strategy for Automated Vehicle Guidance

Rachid Attia , Jérémie Daniel , Jean-Philippe Lauffenburger , Rodolfo Orjuela , Michel Basset
2012 IEEE Intelligent Vehicles Symposium, Jun 2012, Alcalá de Henares,, Spain. pp.389-394
Communication dans un congrès hal-00710077v1

Coupled longitudinal and lateral control strategy improving lateral stability for autonomous vehicle

Rachid Attia , Rodolfo Orjuela , Michel Basset
2012 American Control Conference, Jun 2012, Montréal, Canada. pp.6509-6514
Communication dans un congrès hal-00717469v1

Commande prédictive non linéaire pour le guidage d'un véhicule autonome

Rachid Attia , Rodolfo Orjuela , Michel Basset
Journées Automatique et Automobile, JAA'11, Jul 2011, Bordeaux, France. pp.00
Communication dans un congrès hal-00733097v1

An active fault-tolerant control schema for delayed systems

Rodolfo Orjuela , Michel Basset
18th IFAC World Congress, Aug 2011, Milano, Italy. pp.5442-5447
Communication dans un congrès hal-00710412v1
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Fault diagnosis for nonlinear systems represented by heterogeneous multiple models

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin
Conference on Control and Fault-Tolerant Systems, SysTol'10, Oct 2010, Nice, France. pp.CDROM, ⟨10.1109/SYSTOL.2010.5675969⟩
Communication dans un congrès hal-00525236v1
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Diagnostic des systèmes non linéaires par une approche multimodèle

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin
Sixième Conférence Internationale Francophone d'Automatique, CIFA 2010, Jun 2010, Nancy, France. pp.CDROM
Communication dans un congrès hal-00465574v1
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State estimation of nonlinear systems based on heterogeneous multiple models: Some recent theoretical results

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin
7th Workshop on Advanced Control and Diagnosis, ACD'2009, Nov 2009, Zielona Gora, Poland. pp.CDROM
Communication dans un congrès hal-00434301v1
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Une approche multimodèle pour le diagnostic des systèmes non linéaires

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin
2ème Workshop Surveillance, Sûreté et Sécurité des Grands Systèmes, 3SGS'09, Jun 2009, Nancy, France. pp.CDROM
Communication dans un congrès hal-00382961v1
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Robust PI observer design for hybrid heterogeneous multiple models with delayed measurements

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin
3rd IFAC Conference on Analysis and Design of Hybrid Systems, ADHS'09, Sep 2009, Zaragoza, Spain. pp.CDROM, ⟨10.3182/20090916-3-ES-3003.00068⟩
Communication dans un congrès hal-00402428v1
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Observer design for nonlinear systems described by multiple models

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin
7th IFAC Symposium on Fault Detection, Supervision and Safety of Technical Processes, Safeprocess 2009, Jun 2009, Barcelona, Spain. pp.CDROM, ⟨10.3182/20090630-4-ES-2003.00003⟩
Communication dans un congrès hal-00374959v1
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Conception d'observateurs robustes pour des systèmes non linéaires incertains : une stratégie multimodèle

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin
5ème Conférence Internationale Francophone d'Automatique, CIFA'2008, Sep 2008, Bucarest, Roumanie. pp.CDROM
Communication dans un congrès hal-00287575v1
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Design of robust Hinf observers for nonlinear systems using a multiple model

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin
17th IFAC World Congress, Jul 2008, Seoul, South Korea. pp.2756-2761, ⟨10.3182/20080706-5-KR-1001.00464⟩
Communication dans un congrès hal-00259933v1
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Proportional-Integral Observer Design for Nonlinear Uncertain Systems Modelled by a Multiple Model Approach

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin
47th IEEE Conference on Decision and Control, CDC'08, Dec 2008, Cancun, Mexico. pp.3577-3582, ⟨10.1109/CDC.2008.4739298⟩
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Estimating the state and the unknown inputs of nonlinear systems using a multiple model approach

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin
16th Mediterranean Conference on Control and Automation, MED'08, Jun 2008, Ajaccio, France. pp.1375-1380, ⟨10.1109/MED.2008.4602077⟩
Communication dans un congrès hal-00278921v1
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State estimation of nonlinear discrete-time systems based on the decoupled multiple model approach

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin
4th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics, ICINCO 2007, May 2007, Angers, France. pp.CDROM
Communication dans un congrès hal-00146007v1
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Conception d'un observateur PI pour un multimodèle découplé

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin
8ème conférence internationale des Sciences et Techniques de l'Automatique, STA'2007, Nov 2007, Sousse, Tunisie. pp.CDROM
Communication dans un congrès hal-00188360v1
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PI observer design for discrete-time decoupled multiple models

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin
5th Workshop on Advanced Control and Diagnosis, ACD 2007, Nov 2007, Grenoble, France. pp.CDROM
Communication dans un congrès hal-00188313v1
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A decoupled multiple model approach for state estimation of nonlinear systems subject to delayed measurements

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin
3rd IFAC Workshop on Advanced Fuzzy and Neural Control, AFNC 2007, Oct 2007, Valenciennes, France. pp.CDROM
Communication dans un congrès hal-00178139v1
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Estimation d'état des systèmes non linéaires par une approche multimodèle découplé

Rodolfo Orjuela , Benoît Marx , José Ragot , Didier Maquin
2èmes Journées Doctorales / Journées Nationales MACS, JD-JN-MACS, Jul 2007, Reims, France. pp.CDROM
Communication dans un congrès hal-00155271v1
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Prise en compte des conditions initiales lors de la simulation de fonctions de transfert non entières

Rodolfo Orjuela , Rachid Malti , Mathieu Moze , Alain Oustaloup
Conférence Internationale Francophone d'Automatique, CIFA'2006, May 2006, Bordeaux, France. pp.CDROM
Communication dans un congrès hal-00097552v1
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Identification des systèmes non linéaires par une approche multi-modèle à états découplés

Rodolfo Orjuela , Didier Maquin , José Ragot
Journées Identification et Modélisation Expérimentale JIME'2006, Nov 2006, Poitiers, France. pp.CDROM
Communication dans un congrès hal-00115198v1
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Nonlinear system identification using uncoupled state multiple-model approach

Rodolfo Orjuela , Didier Maquin , José Ragot
Workshop on Advanced Control and Diagnosis, ACD'2006, Nov 2006, Nancy, France. pp.CDROM
Communication dans un congrès hal-00119411v1