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Patrick Henaff

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Présentation

**Patrick Hénaff** **Professeur des universités** · **Enseignement :** Ecole des Mines de Nancy, Département Information et Systèmes · **Recherche** : LORIA, Département Systèmes complexes et intelligence artificielle, équipe Cortex Patrick Hénaff a été nommé professeur des universités en septembre 2013 à l’école des Mines de Nancy et au laboratoire LORIA. Il s’intéresse à la modélisation des boucles sensorimotrices qui sont à l’œuvre chez l’humain lors des interactions physiques et sociales interpersonnelles afin de les implémenter dans les contrôleurs des robots humanoïdes pour qu’ils puissent interagir physiquement et socialement avec l’humain et « comme un humain » \[AIM2011\]. Il travaille depuis plusieurs années sur la genèse des mouvements rythmiques en robotique et plus particulièrement sur l’interaction physique et rythmique homme/robot telle que la poignée de main ou « handshaking » \[IFAC2013\] \[AIM2014\]. Il est un spécialiste de la commande des robots mobiles et humanoïdes par des réseaux de neurones dotés de capacités d’apprentissage ou d’adaptation en ligne. **Titres Universitaires** **►Juillet 2011** : **Habilitation à Diriger des Recherches,** “*Commande bio-inspirée et genèse de mouvements rythmiques en robotique* ”, **►Juin 1994** : **Doctorat de l'Université Pierre et Marie Curie,** “*Mises en Œuvre de Commandes Neuronales Par Rétro-Propagation Indirecte : Applications à la Robotique Mobile”* **►Juin 1988** : Maîtrise électronique et traitement du signal,Université de Rennes I **►Juin 1985** :DUT Génie électrique et informatique industrielle,Université de Rennes I **Parcours** **►Laboratoires de Recherche :** · **2013- :** Laboratoire LORIA, UMR7503, CNRS-INRIA-Université de Lorraine · **2009-2013** : ETIS, équipe Neurocybernétique, UMR CNRS 8051, Université de Cergy Pontoise · **2002-2008** : Laboratoire d’Ingénierie des Systèmes de Versailles, UVSQ · **1990-2002** : Laboratoire de Robotique de Paris **►Positions** · **2013 - :** Professeur des Universités, Mines Nancy, Université de Lorraine · **1997-2013 :** Maître de Conférences, Université de Cergy-Pontoise, · **1996-1997 :** enseignant contractuel : I.U.T de Vélizy, Département GEI**I** · **1993-1996 :** ATER: I.U.T de Cergy Pontoise, Département GEII · **1990-1993 :** Doctorant**,** Allocataire de recherche Paris 6, moniteur Paris 7 **Activité Scientifique** ### Encadrement doctoral : **►MELNYK Artem** (2010- 2014), «Perfectionnement des algorithmes de contrôle-commande des robots manipulateurs électriques en interaction physique avec leur environnement par une approche bio-inspirée». *18 décembre 2014.* **►KHOMENKO Viacheslav** (2009-2013) «Modélisation et compensation des déficiences linéaires et non linéaires dans les transmissions électromécaniques des robots humanoïdes » 8 *juillet 2013* **►NASSOUR John** (2007-2012)*,*“Success-Failure Learning for Humanoid: study on bipedal walking », 7 décembre 2012 **►SERHAN Hayssam** (2005-2009), «Approches Biomimétiques pour le contrôle de la marche des robots bipèdes : stratégie intuitive et intégration d’un modèle de muscle». *9 juillet 2009* **►HOINVILLE Thierry** (2002-2007), «Évolution de contrôleurs neuronaux plastiques. De la locomotion adaptée vers la locomotion adaptative». *25 octobre 2007* **►SCESA Vincent** (2003-2006), «Contrôle adaptatif par réseaux de neurones : évaluation d’une implémentation temps réel sur un contrôleur industriel multiprocesseur pour le contrôle du comportement dynamique d’une structure mécanique complexe». *20 octobre 2006* **►THIEFFRY** Rolland (2000-2004), «Étude et validation de systèmes adaptatifs d'aide à l'autonomie des personnes handicapées». *8 décembre 2004,* ### Activité internationale : **►Grande Bretagne :** · Université de Cardiff (Prof. P. Granjon, School of Art and Design, Fine-Art) : Atelier pédagogique ARTEM, robot médiateur dans un musée **►Luxembourg** : · Université du Luxembourg o Mechanical department (Pr. Plapper, robotique) o Computer sciences département. (Prof Van der Torre) : Atelier pédagogique ARTEM, robot médiateur dans un musée **►Ukraine** : · Kiev Polytechnique Institue : 2013- : coopération sur la mesure des mouvements humains (Pr. A. Popov) · UniversitéNationale Technique de Donetsk (UNTD), o 2011-2013 : Responsable d'un projet Egide-PHC Dnipro o 2011- : Création d’un parcours Master Franco/Ukrainien o 2009-2012 : 2 Cotutelles de thèse : V. Khomenko, A. Melnyk **►Liban** : Université Libanaise : · 2009 : Thèse de Hayssam Serhan,“Approches biomimétiques pour le contrôle de la marche thèse avec le Pr. C. Nasr, Université Libanaise. **►Afrique du sud** : Université TUT, Pretoria, Centre Franco-Sud Africain,: · 2007-2013 : Expert externe pour l’évaluation des rapports de Master de technologie **►Allemagne** : · Université Otto Von Guericke de MagdeBurg,: o 2003/2005 : Projet PAI-Egide (Procope) avec IRISA (Rennes): «l’Etude de la commande symbolique et neuronale d'une main artificielle à partir de signaux myo-électriques». · UniversitéTechnique de Munich, *CoTeSys, Central Robotics Laboratory* : o 2007-2013 : Co-encadrement doctoral avec le Pr G. Cheng: thèse de John Nassour. ### Jurys de thèse (Hors doctorants encadrés) : **►Rapporteur** · **Madame Hoda SBAITI,** Optimisation sur un modèle de comportement pour la thérapie en oncologie, Université de Versailles St-Quentin en Yvelines, 17 sept 2013 · **Mata KHALILI, Co-tutelle Tohoku university , Japon,**« Estimation de caractéristiques humaines pour le contrôle d'une aide robotisée à la marche » ou «Estimation of human characteristics for controlling a robotic walking aid », Université de Versailles St-Quentin en Yvelines, 9 juillet 2014 · **GAetan André,** Modélisation oscillatoire de l’écriture manuscrite, Université de Toulouse Paul Sabatier, 11 decembre 2013 **►Président :** · **Madame Chunling TU, Cotutelle afrique du sud**, "Ameliorations de la Tranformee de Hough en traitment d'images", Université Paris-Est, 23 septembre 2014 · **Alin-Mihai CĂILEAN, Co-tutelle Roumanie**, Study, implementation and optimization of a visible light communications system. Application to automotive field. , Université de Versailles St-Quentin en Yvelines, 8 décembre 2014

Publications

Simulation of spinal muscle control in human gait using OpenSim

Andrii Dmytrovych Shachykov , Julien Frère , Patrick Henaff
IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics, 2022, 4 (1), pp.254-265. ⟨10.1109/tmrb.2022.3143263⟩
Article dans une revue hal-03527433v1

Increasing Capacity of Association Memory by Means of Synaptic Clustering

Viacheslav Osaulenko , Bernard Girau , Oleksandr Makarenko , Patrick Henaff
Neural Processing Letters, 2019, 50 (3), pp.2717-2730. ⟨10.1007/s11063-019-10051-7⟩
Article dans une revue hal-02143550v1
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Comparative Study of Forced Oscillators for the Adaptive Generation of Rhythmic Movements in Robot Controllers

Melanie Jouaiti , Patrick Henaff
Biological Cybernetics (Modeling), 2019, 113 (5-6), pp.547-560. ⟨10.1007/s00422-019-00807-8⟩
Article dans une revue hal-02291575v1
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Physical Analysis of Handshaking Between Humans: Mutual Synchronisation and Social Context

Artem Melnyk , Patrick Henaff
International Journal of Social Robotics, In press, ⟨10.1007/s12369-019-00525-y⟩
Article dans une revue hal-01988627v1
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Robot-Based Motor Rehabilitation in Autism: A Systematic Review

Melanie Jouaiti , Patrick Henaff
International Journal of Social Robotics, 2019, 11 (5), pp.753-764. ⟨10.1007/s12369-019-00598-9⟩
Article dans une revue hal-02295952v1

Hebbian Plasticity in CPG Controllers Facilitates Self-Synchronization for Human-Robot Handshaking

Melanie Jouaiti , Lancelot Caron , Patrick Henaff
Frontiers in Neurorobotics, 2018, 12, pp.1-15. ⟨10.3389/fnbot.2018.00029⟩
Article dans une revue hal-01811316v1
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ОЦІНКА ЯКОСТІ УЯВНИХ РУХІВ НА ОСНОВІ МАШИННОГО НАВЧАННЯ ДЛЯ ЗАСТОСУВАННЯ В НЕЙРОКОМП’ЮТЕРНИХ ІНТЕРФЕЙСАХ

Oleksii Avilov , Anton Popov , Vladimir Timofieiev , Laurent Bougrain , Patrick Henaff
Microsystems, Electronics and Acoustics, 2018, 23 (5), pp.25-31. ⟨10.20535/2523-4455.2018.23.5.134021⟩
Article dans une revue hal-02153795v1
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Нейро-мускульноскелетный симулятор ритмических движений тазобедренного сустава человека

Andrii Dmytrovych Shachykov , Patrick Henaff , Olexandr Petrovych Shulyak
Bulletin of National Technical University of Ukraine "KPI". Series Instrument Making, 2018, 55(1), pp.118-125. ⟨10.20535/1970.55(1).2018.135832⟩
Article dans une revue hal-01798576v1

Multi-layered multi-pattern CPG for adaptive locomotion of humanoid robots

John Nassour , Patrick Henaff , Fethi Ben Ouezdou , Gordon Cheng
Biological Cybernetics (Modeling), 2014, 1-13, pp.19. ⟨10.1007/s00422-014-0592-8⟩
Article dans une revue hal-01111244v1
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Flexible and Stable Pattern Generation by Evolving Constrained Plastic Neurocontrollers

Thierry Hoinville , C. Tapia , Patrick Henaff
Adaptive Behavior, 2011, 19, pp.187-207. ⟨10.1177/1059712311403631⟩
Article dans une revue hal-00784897v1

On the role of sensory feedbacks in Rowat-Selverston CPG to improve robot legged locomotion

Elmira Amrollah , Patrick Henaff
Frontiers in Neurorobotics, 2010, 4 (113), pp.1-9. ⟨10.3389/fnbot.2010.00113⟩
Article dans une revue hal-00552103v1
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Real time implementation of CTRNN and BPTT algorithm to learn on-line biped robot balance: Experiments on the standing posture

Patrick Henaff , Vincent Scesa , Fethi Ben Ouezdou , Olivier Bruneau
Control Engineering Practice, 2010, 19 (1), pp.89 - 99. ⟨10.1016/j.conengprac.2010.10.002⟩
Article dans une revue hal-00538710v1

MUSCLE EMULATION WITH DC MOTOR AND NEURAL NETWORKS FOR BIPED ROBOTS

Hayssam Serhan , Chaiban G. Nasr , Patrick Henaff
International Journal of Neural Systems, 2010, 20 (4), pp.341-353. ⟨10.1142/S0129065710002450⟩
Article dans une revue hal-00519954v1

generalized model of articulated electromechanical systems with elasticities in transmissions

Patrick Henaff , Viacheslav Khomenko , Vladimir Borysenko
Journal of Technical Electrodynamics Institut d'Électrodynamique de l'Académie Nationale des Sciences d'Ukraine., 2010, 1, pp.141-146
Article dans une revue hal-00523315v1
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Etude sur l'intérêt des modèles biologiques de réseaux de neurones pour la synthèse de rythmes locomoteurs adaptatifs

Thierry Hoinville , Patrick Henaff , Stéphane Delaplace
Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA), 2007, Vol. 41 (N°3/4), pp.413-435
Article dans une revue hal-00519907v1

Evolving Simplistic Neural Controllers toward Adaptation to Internal Perturbations

Thierry Hoinville , Patrick Henaff , Eric Monacelli
AMSE Journal of Advances in Modelling, advances C, 2005, 60 (6), pp.57-71
Article dans une revue hal-00519921v1

Technical aid adaptation with robotic

Patrick Henaff , Eric Monacelli , Stéphane Delaplace , Rolland Thieffry
AMSE Journal of Advances in Modelling, advances C, 2003, 60 (6), pp.57-71
Article dans une revue hal-00523332v1

Trigger circuit design and system integration for simultaneous measurement of human EEG, motion, and gaze

Masayuki Fujiwara , Phan Hoang Huu Duc , Laurent Bougrain , Patrick Henaff , Hiroaki Wagatsuma
2024 International Conference on Artificial Life and Robotics ICAROB2024, Feb 2024, Oita, Japan
Communication dans un congrès hal-04508181v1

Social Attributes Vary with Individual Differences in a CPG-Controlled Handshake Robot

Kakeru Yamasaki , Shibata Tomohiro , Patrick Henaff
29th Robotics Symposia, Mar 2024, Nago, Japan
Communication dans un congrès hal-04504158v1

Adaptive central pattern generators to control human/robot interactions (keynote speaker)

Patrick Henaff
13th International IEEE Conference Dependable Systems, Services and Technologies, DESSERT2023, IEEE Greece section, Mar 2024, Athens, Greece
Communication dans un congrès hal-04508215v1
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Towards a neuromusculoskeletal platform to simulate healthy and deficient gait with assistive devices

Lauriane Le Pape , Patrick Henaff , Tomohiro Shibata , Rikuo Kawamoto , Taiki Yoshitake
IEEE ICRA 2022 _ 4th Workshop on Integrating Multidisciplinary Approaches to Advance Physical Human-Robot Interaction: Challenges of Interfacing Wearable Robots with the Human Neuromotor System, May 2022, Philadelphia, United States
Communication dans un congrès hal-03674286v1

Improving Control of a Teleoperated Robot Using an Adaptive Oscillator to Perform a Rhythmic Task for Foundry Applications

Baptiste Menges , Adrien Guenard , Patrick Henaff
ISR 2021 - IEEE International Conference on Intelligence and Safety for Robotics, Mar 2021, Nagoya/ Virtual, Japan. ⟨10.1109/ISR50024.2021.9419530⟩
Communication dans un congrès hal-03164389v1

Dynamic Oscillators to Compensate Master Devices Imperfections in Robots Teleoperation Tasks Requiring Dynamic Movements

Baptiste Menges , Adrien Guenard , Patrick Henaff
CASE 2021 - IEEE 17th International Conference on Automation Science and Engineering, Aug 2021, Lyon, France
Communication dans un congrès hal-03336509v1
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Closed-loop Central Pattern Generator Control of Human Gaits in OpenSim Simulator

Andrii Dmytrovych Shachykov , Oleksandr Shuliak , Patrick Henaff
IJCNN 2019 - International Joint Conference on Neural Networks, Jul 2019, Budapest, Hungary
Communication dans un congrès hal-02309658v1
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The Sound of Actuators: Disturbance in Human -Robot Interactions?

Melanie Jouaiti , Patrick Henaff
Development and Learning and Epigenetic Robotics (ICDL-Epirob), 2019 Joint IEEE International Conferences on, Aug 2019, Oslo, Norway
Communication dans un congrès hal-02144955v1
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Motor Coordination Learning for Rhythmic Movements

Melanie Jouaiti , Patrick Henaff
Development and Learning and Epigenetic Robotics (ICDL-Epirob), 2019 Joint IEEE International Conferences on, Aug 2019, Oslo, Norway
Communication dans un congrès hal-02144957v1
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Real Time Movement Classification in Versatile CPG Control

Melanie Jouaiti , Patrick Henaff
Workshop on Robust Artificial Intelligence for Neurorobotics, Aug 2019, Edinburgh, United Kingdom
Communication dans un congrès hal-02291647v1

Expanded Algorithm for Inertial Navigation

Petro Aksonenko , Vadym Avrutov , Yu F. Lazarev , Patrick Henaff , Laurent Ciarletta
SAI 2018 - IEEE Computing Conference, Jul 2018, londres, United Kingdom
Communication dans un congrès hal-01843047v1
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Modeling of human gait control using CPGs

Andrii Dmytrovych Shachykov , Patrick Henaff , Alexander Shulyak
JNRH 2018 - Journées Nationales de la Robotique Humanoïde, Jun 2018, Nancy, France
Communication dans un congrès hal-02006019v1

Guido and Am I Robot?, case study of two robotic artworks operating in public spaces

Paul Granjon , Alain Dutech , Patrick Henaff
ICLI 2018 - International Conference on Live Interfaces, Jun 2018, Porto, Portugal
Communication dans un congrès hal-01843041v1
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Plastic CPG-based Robot Controllers for Human-Robot Rhythmic Interactions

Melanie Jouaiti , Patrick Henaff
JNRH 2018 - Journées Nationales de la Robotique Humanoïde, Jun 2018, Nancy, France
Communication dans un congrès hal-02024599v1
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CPG-based Controllers can Trigger the Emergence of Social Synchrony in Human-Robot Interactions

Melanie Jouaiti , Patrick Henaff
ARSO 2018 - IEEE International Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, Sep 2018, Genoa, Italy
Communication dans un congrès hal-01825464v2
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CPG-based Controllers can Generate Both Discrete and Rhythmic Movements

Melanie Jouaiti , Patrick Henaff
IROS 2018 - IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Oct 2018, Madrid, Spain
Communication dans un congrès hal-01837189v1
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Класифікація комбінованих уявних рухів за допомогою бінарних класифікаторів у нейрокомп’ютерних інтерфейсах

Oleksii Avilov , Anton Popov , Vladimir Ivanovich Timofeyev , Laurent Bougrain , Patrick Henaff
XVII International scientific and technical conference “Physical processes and fields of technical and biological objects”, Nov 2018, Kremenchuk, Ukraine
Communication dans un congrès hal-01928217v1

Integration of collaborative robot in a hard steel industrial environment

Baptiste Menges , Michaël Sarrey , Patrick Henaff
CASE 2018 - 14th IEEE International Conference on Automation Science and Engineering, Aug 2018, munich, Germany
Communication dans un congrès hal-01843017v1

Implementation, risk assessment and safety human/robot interaction of collaborative robot UR10

Baptiste Menges , Michaël Sarrey , Patrick Henaff
SIAS 2018 - 9th International Conference on Safety of Industrial Automated Systems, Oct 2018, Nancy, France
Communication dans un congrès hal-01842999v1
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Neuro-musculoskeletal Simulator of Human Rhythmic Movements

Andrii Dmytrovych Shachykov , Patrick Henaff , Anton Popov , Olexandr Petrovych Shulyak
UKRCON 2017 - IEEE First Ukraine Conference on Electrical and Computer Engineering, May 2017, Kyiv, Ukraine
Communication dans un congrès hal-01798629v1
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3D-Calibration of the IMU

V V Avrutov , P M Aksonenko , P Henaff , Laurent Ciarletta
ELNANO 2017 - IEEE 37th International Conference on Electronics and Nanotechnology, Apr 2017, KIEV, Ukraine. pp.1-6, ⟨10.1109/ELNANO.2017.7939782⟩
Communication dans un congrès hal-01654279v1
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CPG-based circuitry for controlling musculoskeletal model of human locomotor system

Andrii Dmytrovych Shachykov , Patrick Henaff , Anton Popov , Olexandr Petrovych Shulyak
BioCAS 2017 - IEEE Biomedical Circuits and Systems Conference, Oct 2017, Turin, Italy
Communication dans un congrès hal-01798605v1

Expanded Calibration of the MEMS Inertial Sensors

Vadym Avrutov , Petro Aksonenko , Nadiya Bouraou , Henaff Patrick , Laurent Ciarletta
UKRCON 2017 - IEEE First Ukraine Conference on Electrical and Computer Engineering (UKRCON), May 2017, KIEV, Ukraine. ⟨10.1109/UKRCON.2017.8100328⟩
Communication dans un congrès hal-01654275v1

NEMS Gyroscope

V.V. Avrutov , N.I. Bouraou , L. Lakoza , O.M. Pavlovskyi , Patrick Henaff
ICE ITMC 2017 - 23rd ICE/IEEE International Technology Management Conference, Jun 2017, Porto, Portugal. pp.394-398, ⟨10.1109/ICE.2017.8279912⟩
Communication dans un congrès hal-01843148v1

From the control of biological complex systems toward the control of robotic complex systems

Henaff Patrick
International Conference on Computer Science and Computational Intelligence (ICCSCI), Oct 2017, bali, Indonesia
Communication dans un congrès hal-01843711v1

Biological control for humanoid robots

Henaff Patrick
2017 IEEE First Ukraine Conference on Electrical and Computer Engineering (UKRCON), May 2017, kiev, Ukraine
Communication dans un congrès hal-01843714v1

Bio-inspired plastic controller for a robot arm to shake hand with human

Artem Melnyk , Patrick Henaff
IEEE 36th International Conference on ELECTRONICS AND NANOTECHNOLOGY ELNANO-2016, Univ KPI, Apr 2016, Kiev, Ukraine. pp.163-168
Communication dans un congrès hal-01310304v1

Analysis of a handshake between humans using wavelet transforms

Artem Melnyk , Patrick Henaff , Anton Popov
ELNANO 2015 - IEEE 35th International Conference on Electronics and Nanotechnology, Apr 2015, kiev, Ukraine. pp.397 - 401, ⟨10.1109/ELNANO.2015.7146918⟩
Communication dans un congrès hal-01255181v1

Learning spatial Touch in an Artificial Skin with Neural Network

Ganna Pugach , Alexandre Pitti , Artem Melnyk , Patrick Henaff , Philippe Gaussier
Eurohaptics 2014, 2014, versailles, France. pp.458-460, ⟨10.1007/978-3-662-44196-1⟩
Communication dans un congrès hal-01111217v1
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Analysis of synchrony of a handshake between humans

Artem Melnyk , Vladimir Borysenko , Patrick Henaff
AIM 2014 - IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Jul 2014, Besançon, France. pp.1753-1758, ⟨10.1109/AIM.2014.6878337⟩
Communication dans un congrès hal-01111248v1

Sensor network architecture to measure characteristics of a handshake between humans

Artem Melnyk , Viacheslav Khomenko , Patrick Henaff , Vladimir Borysenko
Electronics and Nanotechnology (ELNANO), 2014 IEEE 34th International Conference on, 2014, Kiev, Ukraine. pp.264- 268, ⟨10.1109/ELNANO.2014.6873983⟩
Communication dans un congrès hal-01111251v1

Interaction rythmique homme/robot : cas du « handshaking

Patrick Henaff
JNRI 2014, Journées Nationales de la Robotique Interactive, Dec 2014, toulouse, France
Communication dans un congrès hal-01111253v1

Physical human-robot interaction in the handshaking case: learning of rhythmicity using oscillators neuron

Artem Melnyk , Viacheslav Khomenko , Vladimir Borysenko , Patrick Henaff
2013 IFAC Conference on Manufacturing Modelling, Management, and Control, IFAC MIM '2013, Jun 2013, St Petersbourg, Russia
Communication dans un congrès hal-00802019v1
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Electronic hardware design of a low cost tactile sensor device for physical Human-Robot Interactions

Ganna Pugach , Viacheslav Khomenko , Artem Melnyk , Alexandre Pitti , Patrick Henaff
ELNANO 2013 - 33rd IEEE International Scientific Conference Electronics and Nanotechnology, Apr 2013, Kiev, Ukraine. pp.5, ⟨10.1109/ELNANO.2013.6552033⟩
Communication dans un congrès hal-00784892v1

Experience-based Learning Mechanism with a Concept of Vigilance

John Nassour , Patrick Henaff , Fethi Ben Ouezdou , Gordon Cheng
Computational Neuroscience & Neurotechnology Bernstein Conference & Neurex Annual Meeting 2011, Nov 2011, Bernstein, Germany. ⟨10.3389/conf.fncom.2011.53.00099⟩
Communication dans un congrès hal-00667682v1
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Adaptive Behavior Of An Electromechanical Arm Robot In a Case Of Physical Interaction With a Human Being

Artem Melnyk , Sébastien Razakarivony , Patrick Henaff , Vladimir Borysenko , Philippe Gaussier
IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2011), Jul 2011, Budapest, Hungary. pp.689-694, ⟨10.1109/AIM.2011.6027148⟩
Communication dans un congrès hal-00667693v1
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Non-Invasive Low Cost Method for Linear and Angular Accelerations Measurement in Biped Locomotion Mechanism

Viacheslav Khomenko , Patrick Henaff , Olivier Bruneau , Fethi Ben Ouezdou , Vladimir Borysenko
IEEE International Conference SENSORS 2011, Oct 2011, Limerik, Ireland. pp.1756-1759
Communication dans un congrès hal-00667677v1

Bipedal Locomotion Control with Rhythmic Neural Circuits

John Nassour , Patrick Henaff , Fethi Ben Ouezdou , Gordon Cheng
International Workshop on Bio-Inspired Robots, Apr 2011, nantes, France
Communication dans un congrès hal-00667709v1
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Adaptive Locomotive Behaviors of a Biped Robot: Patterns Generation and Classification

John Nassour , Patrick Henaff , Fethi Ben Ouezdou , Gordon Cheng
International Conference on Simulation of Adaptive behavior, SAB 2010,, Aug 2010, France. pp.313-324
Communication dans un congrès hal-00519947v1

Experience-based Learning Mechanism for Neural Controller Adaptation: Application to Walking Biped Robots

John Nassour , Patrick Henaff , Fethi Ben Ouezdou , Gordon Cheng
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2009 ), Sep 2009, France. pp.4955-4961
Communication dans un congrès hal-00519941v1

Three DOF Hybrid Mechanism for Humanoid Robotic Application:Modeling, Design and Realization

Samer Alfayad , Fethi Ben Ouezdou , Faycal Namoun , Olivier Bruneau , Patrick Henaff
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2009), Sep 2009, United States. pp.4955-4961
Communication dans un congrès hal-00519956v1

A New Control Strategy for ROBIAN Biped Robot Inspired from Human Walking

Hayssam Serhan , Patrick Henaff , Fethi Ben Ouezdou , Chaiban G. Nasr
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems IROS 2008, Sep 2008, Nice, France. pp.2479- 2485
Communication dans un congrès hal-00523317v1
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State Machine-Based Controller for Walk-Halt-Walk Transitions on a Biped Robot

Hayssam Serhan , Patrick Henaff , Chaiban G. Nasr , Fethi Ben Ouezdou
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Humanoids 2008, Dec 2008, Daejeon, South Korea. pp.535-540
Communication dans un congrès hal-00519960v1
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Dynamic Control Strategy of a Biped Inspired from Human Walking

Hayssam Serhan , Patrick Henaff , Chaiban G. Nasr , Fethi Ben Ouezdou
IEEE-RAS/EMBS Inter.l Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics -BioRob 2008, Oct 2008, Scottsdale, United States. pp.342-347, ⟨10.1109/BIOROB.2008.4762797⟩
Communication dans un congrès hal-00523030v1
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On The Analysis Of Sigmoid Time Parameters For Dynamic Truncated BPTT Algorithm

Vincent Scesa , Patrick Henaff , Fethi Ben Ouezdou , Faycal Namoun
IEEE International Joint Conference on Neural Networks, IJCNN 2006,, Jul 2006, Vancouver, Canada. pp.4498 - 4505, ⟨10.1109/IJCNN.2006.247074⟩
Communication dans un congrès hal-00523039v1
Image document

Time Window Width Influence On Dynamic BPTT(h) Learning Algorithm Performances: Experimental Study

Vincent Scesa , Patrick Henaff , Fethi Ben Ouezdou , Faycal Namoun
16th International Conference on Artificial Neural Networks, ICANN 2006, Sep 2006, athene, Greece. pp.93 -102, ⟨10.1007/11840817_10⟩
Communication dans un congrès hal-00523037v1
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Designing a Muscle like System based on PID Controller and Tuned by Neural Network

Hayssam Serhan , Chaiban G. Nasr , Patrick Henaff
IEEE International Joint Conference on Neural Networks, Jul 2006, vancouver, Canada. pp.10090-10097, ⟨10.1109/IJCNN.2006.247203⟩
Communication dans un congrès hal-00523295v1

Dynamic recurrent neural network for biped robot equilibrium control: preliminary results

Vincent Scesa , Bachar Mohamed , Patrick Henaff , Fethi Ben Ouezdou
IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2005, Apr 2005, Barcelone, Spain. pp.4125-4130
Communication dans un congrès hal-00523322v1
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Evolving Plastic Neural Controllers stabilized by Homeostatic Mechanisms for Adaptation to a Perturbation

Thierry Hoinville , Patrick Henaff
International Conference on the Simulation and Synthesis of Living Systems (ALIFE9, Sep 2004, boston, United States. pp.81-88
Communication dans un congrès hal-00522803v1
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Comparative Study of Two Homeostatic Mechanisms in Evolved Neural Controllers for Legged Locomotion

Thierry Hoinville , Patrick Henaff
2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Oct 2004, Japan. pp.2624-2629
Communication dans un congrès hal-00523324v1

Configuring sensors by user learning for a locomotion aid interface .

Rolland Thieffry , Eric Monacelli , Patrick Henaff , Stéphane Delaplace
IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2003, May 2003, Pekin, China. pp.1509-1514
Communication dans un congrès hal-00523331v1

Approaches and learning phases for a robotic adaptive deambulation task

Rolland Thieffry , Eric Monacelli , Patrick Henaff , Stéphane Delaplace
IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, SMC 2002, Oct 2002, Hammamet, Tunisia. pp.210-215
Communication dans un congrès hal-00523327v1

Evolving mobile robots with learning abilities by neural controller

Patrick Henaff , Olivier Chocron
International Symposium on Measurement and Control In Robotics , Jun 2002, bourges, France
Communication dans un congrès hal-01843705v1

Adaptive Learning Control in Evolutionary Design of Mobile Robots,

Patrick Henaff , Olivier Chocron
IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, Oct 2002, Hammamet, Tunisia. pp.345-349, ⟨10.1109/ICSMC.2002.1176065⟩
Communication dans un congrès hal-00523329v1

Fuzzy and neural control for mobile robotics experimentations

G. Bourdon , Patrick Henaff
1st IEEE International Conference on Conventional and Knowledge Based Intelligent Electronic Systems. KES '97, May 1997, Adelaide, France. ⟨10.1109/KES.1997.619450⟩
Communication dans un congrès hal-01843716v1

Backpropagation Algorithm Without Output Desired: Implementation of Neural Control in Mobile Robotics,

Henaff Patrick , Stéphane Delaplace
Int. Conf. on Neural Networks and their Applications, 1996, Marseille, France
Communication dans un congrès hal-01843718v1

Adaptive Neural Control with Backpropagation Algorithm

Henaff Patrick , Maurice Milgram
IEEE Int. Symp. Signal Processing, Robotics and Neural Networks, Apr 1994, Lille, France
Communication dans un congrès hal-01843723v1

Adaptive neural control in mobile robotics: experimentation for a wheeled cart

Patrick Henaff , M. Milgram , J. Rabit
IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, Oct 1994, San Antonio, France. ⟨10.1109/ICSMC.1994.399997⟩
Communication dans un congrès hal-01843721v1
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A Neural Network Approach of the Control of Dynamic Biped Equilibrium

Patrick Henaff , Holger Schwenk , M. Milgram
3rd International Symposium on Measurement and Control in Robotics (ISMCR '93), Sep 1993, Turin, Italy. pp.AS.II-19
Communication dans un congrès hal-01348277v1
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Comparison of measured and modeled movements of the human lower limbs

Andrii Dmytrovych Shachykov , Patrick Henaff , Olexandr Petrovych Shulyak
АКТУАЛЬНІ ПРОБЛЕМИ АВТОМАТИКИ ТА ПРИЛАДОБУДУВАННЯ, 2017, 978-6177577-38-5
Chapitre d'ouvrage hal-01798594v1

Muscle-like Compliance in Knee Articulations Improves Biped Robot Walkings

Henaff Patrick , Hayssam Serhan
edited by Guanghui (Richard) Wang, Intech,. Recent Advances in Robotic Systems, 2016, 978-953-51-4767-1
Chapitre d'ouvrage hal-01842424v1

Designing An Artificial Muscle Based on PID Controller and Tuned by Neural Network with NN Identification of the Plant

Hayssam Serhan , Chaiban G. Nasr , Patrick Henaff
ASME books. Intelligent Engineering Systems Through Artificial Neural Networks, ASME books, pp.747-752, 2006
Chapitre d'ouvrage hal-00523296v1
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Using Backpropagation Algorithm for Neural Adaptive Control: Experimental Validation on an Industrial Mobile Robot

Henaff Patrick , Stéphane Delaplace
Morecki, A., Bianchi, G., Rzymkowski, C ROMANSY 11. International Centre for Mechanical Sciences Springer, Vienna. Part of the International Centre for Mechanical Sciences book series, 381 (347-354), 1997
Chapitre d'ouvrage hal-01843719v1